Les tâches du Service de l'urbanisme ont été longtemps assumées par l'Administration générale, puis transférées en 1951 au Service technique nouvellement créé.
A partir du 1er janvier 1991, le Service technique (ou Service des Travaux) est divisé en deux services:

1. Le Service des travaux se concentre dorénavant sur les routes, l’assainissement (collecteurs) et les espaces verts. Il est constitué d’un bureau administratif et d’une équipe des travaux/voirie. A sa tête est nommé M. Chollet (Jacques).
2. Un Service de l'Urbanisme et des constructions est créé, qui reprend à sa charge la police des constructions, l'aménagement du territoire et la surveillance des constructions communales, fonctions jusqu’alors accomplies par le Service des travaux.
   Claude Pache prend pendant quelques mois la direction du Service de l’urbanisme et des constructions avant de prendre sa retraite au printemps 1991, après plus de 40 ans passé au Service des travaux.
   M. Hassler (Patrick) est alors engagé pour reprendre la tête de ce nouveau service; l'équipe est formée du chef de service, d'un adjoint technique et d'une secrétaire.
   Ce n'est qu'à partir de 2001 que le service commence à augmenter ses effectifs, avec l'engagement d'une nouvelle adjointe technique, Mme Piguet (Anne-Marie).
   En 2007, engagement d'une ingénieure-architecte, Mme Maze (Sandrine) et en 2010, M. Zahnd (Jean-Pierre) est remplacé suite à son départ à la retraite par M. Wenger (Yann).
   En 2011, engagement de Mme Glatt (Elise) géographe, qui travaille à la fois pour le Service de l'Urbanisme et le Service des Travaux.
   En 2012, démission de Mme Piguet, qui est aussitôt remplacée par Mme Bouamrirene Ould-Henia (Amina), architecte.

La Commune de Prilly, dès sa création en 1803, a eu notamment la responsabilité de gérer les terrains, bâtiments et autres possessions communales. Au XIXème et XXème siècle la Commune a mené de nombreuses opérations d’achats, de ventes et d’échanges de terrains au gré des besoins communaux, en infrastructures notamment. C’est ainsi que la Commune a accru ses possessions pour accueillir des écoles, des bâtiments administratifs et des immeubles à loyers modérés.
Les tâches liées à cette activité de gestion des possessions communales sont nombreuses : achats, ventes, entretien et gestion des terrains ; entretien et exploitation des forêts et vignes ; entretien, gestion et rénovation des bâtiments locatifs, administratifs, scolaires et des lieux de cultes ; entretien et gestion des installations sportives, terrains de jeux et piscines. Ces différentes tâches sont aujourd’hui sous la responsabilité du Service des Domaines & Bâtiments, mais il n’en a pas toujours été ainsi. Ce service n’existe concrètement que depuis les années 1970, avant cela ces tâches étaient partagées entre l’Administration générale, le municipal en charges des Domaines et les différents concierges des bâtiments communaux.
Les premiers concierges dont il est fait mention dans les rapports d’activité de la Commune sont ceux du Collège-Centre, le plus grand bâtiment communal de l’époque, construit en 1908. Il s’agit notamment de M. Müller (Louis), ancien agent de police, et M. Rochat.
Le nombre des concierges évolue en fonction des constructions communales. En 1959, il y a 3 concierges pour les bâtiments scolaires et lieux de cultes et 1 pour les locaux administratifs. En 1969, il y a 8 concierges pour les bâtiments scolaires, 2 pour les lieux de culte et 1 pour les locaux administratifs.
Au début de 1970, lors du changement de législature, un employé administratif chargé de la section des bâtiments et domaines est engagé. Il s’agit de M. Hautier (Maurice) qui assume également le secrétariat de la Protection Civile. La section des bâtiments et domaines est à ce moment regroupée avec la section des œuvres sociales dans le dicastère des Domaines et Oeuvres sociales. Mais seuls les deux concierges de la colonie de vacances de Plan-Sépey sont administrativement rattachés à cette nouvelle section ; les concierges de bâtiments scolaires sont sous la responsabilité du municipal des Ecoles et les concierges de locaux administratifs sont sous la responsabilité du Greffe.
En 1972, les deux concierges de Plan-Sépey sont rattachés aux Ecoles. Dans le même temps M. Hautier (Maurice) s’en va et est remplacé par M. Bettens (Claude) ; lui-même remplacé en 1974 par M. Pointet (Jean-François). Ce dernier occupe la double fonction de secrétaire municipal adjoint et responsable de la section des bâtiments et domaines.
La séparation d’avec les Œuvres sociales intervient en 1976, avec la création du Service des Domaines et Bâtiments, qui compte alors deux employés administratifs ; Mme Pernet (Christiane), secrétaire nouvellement engagée et M. Pointet (Jean-François), chef de service. Le nouveau service a également sous sa responsabilité deux employés de la nouvelle Piscine de la Fleur-de-Lys, ainsi que l’animateur du Centre de loisirs.
En 1977, le Centre de loisirs se dote d’un concierge, aussi rattaché au Service des Domaines et Bâtiments. Les concierges des autres bâtiments communaux, non rattachés au service, sont alors au nombre de 15.
En 1980, le concierge et l’animateur du Centre de loisirs passent sous la responsabilité du Service de la Sécurité sociale.
En 1981, vu la surcharge de l’administration, la Municipalité décide de séparer les fonctions de secrétaire municipal adjoint et de chef du Service des Domaines et Bâtiments. M. Pointet doit choisir et opte finalement pour la fonction de chef de service. Il est secondé par Mme Rime (Marianne), secrétaire, qui remplace Mme Pernet (Christine). A deux, ils constituent le personnel administratif du service. Dans le même temps, tous les concierges sont regroupés et placés sous l’autorité du Service des Domaines et Bâtiments. L’effectif complet des concierges des bâtiments communaux et des gardiens de piscine est alors de 28.
En 1981 toujours, le service perd la gestion de l’exploitation de la Piscine qui passe sous la responsabilité de l’Administration générale, mais garde les gardiens de piscine.
En 1987, le service compte 3 employés administratifs, 22 concierges et 4 gardiens de piscines.
Mme Rime (Marianne) quitte son poste en 1989 et est remplacée par Mme Fiadeiro (Anne Isabelle).
L’animateur de Plan Sépey passe en 1990 des Ecoles aux Domaines et Bâtiments.
En 1992, M. Gilliard (Jean-Luc) est nommé suppléant au chef de service.
En 2000, le service compte encore 3 employés administratifs, mais aussi 24 concierges, 2 gardiens de piscines et 1 animateur à Plan-Sépey.
M. Pointet (Jean-François)décède en 2007. Une fusion avec le Service des Travaux, sous la direction de M. Coquerand (Philippe) est alors tentée. L’idée étant de créer un grand Service des Travaux et des Domaines. Peu concluante, cette expérience est abandonnée après peu de temps. M. Fernandez (Yvan), déjà en poste au service des Domaines et Bâtiments, est nommé chef du service des Domaines, Bâtiments et Gérances.
En 2008, les concierges des bâtiments scolaires et des lieux de cultes repassent sous la direction des Ecoles et des Cultes, mais restent hiérarchiquement rattachés au Service des Domaines.
Mme Eggler (Maria-Caridad) est engagée comme secrétaire en 2008. Un collaborateur spécialisé dans la gestion de l'énergie est engagé en 2009, M. Jequier (Colin).